Ključne funkcije modula humanoidnih robota

Kao visoko integrirani ljudski{0}}inteligentni sistemi, humanoidni roboti se oslanjaju na ključne module koji zajedno podržavaju osnovne sposobnosti kao što su kretanje, percepcija, donošenje odluka-i interakcija.

 

Sistem mehaničke strukture karoserije
Osnovna funkcija: Pruža fizički nosač za cijelu mašinu i osnovu za izvođenje pokreta.

Ključne komponente
Sklop humanoidnog skeleta (uključujući vrat, struk, kuk, koljena, skočne zglobove)
Više-stepeni--zglobni moduli (mainstream stepeni slobode 20–43)
Lagani konstrukcijski materijali (npr. kompoziti od karbonskih vlakana, avio{2}}aluminijske legure)
Spretni krajnji{0}}efektori (visoki stepen slobode, podržavaju fine operacije)
Uloga: Određuje nosivost, opseg pokreta i prilagodljivost okolini.

 

Pogon i sistem prenosa
Osnovna funkcija: Pretvara električnu energiju u mehaničku, omogućavajući preciznu kontrolu sile i zaključavanje položaja.

Ključne komponente
Visoko{0}}precizni zglobni servo motori (motorni motori, ravni motori)
Precizni reduktori (harmonični, RV, planetarni, cikloidni reduktori)
Servo pogoni i elektromagnetne kočnice
Tehnološki trend: Integrirana rješenja (motor + reduktor + drajver + senzor) za povećanje gustine snage, smanjenje težine i smanjenje buke.

 

Sistem percepcije i senzora
Osnovna funkcija: u stvarnom-osjećanju robotovog vlastitog položaja i vanjskog okruženja radi podrške autonomnoj navigaciji i interakciji.

Ključni senzori:
Vizija: Stereo dubinske kamere, kamere za globalnu ekspoziciju
Sila: šest-dimenzionalni senzori sile, senzori momenta zgloba
Dodir: Fleksibilna elektronska koža, taktilni nizovi prstiju
Inercijalna mjerna jedinica (IMU), LiDAR, milimetarski{0}}talasni radar
Uloga: Omogućava stabilno hodanje, izbjegavanje prepreka, finu manipulaciju i suradnju{0}}ljudskih robota.

 

Sistem kontrole kretanja
Osnovna funkcija: Djeluje kao čvorište za kontrolu kretanja, izračunava putanje u realnom vremenu i izdaje komande.

Ključne komponente:
Glavni kontroler kretanja, zajedničke upravljačke jedinice
Industrijska Ethernet magistrala-u realnom vremenu, sigurnosni e-moduli za zaustavljanje
Indikatori performansi: Mala latencija (<1ms), high robustness, ensuring bipedal balance and dynamic response.