Savjeti za korištenje modula ključa humanoidnog robota

Ključni moduli humanoidnih robota (posebno moduli zglobova) su osnovne komponente za postizanje visoke{0}}dinamike i visoke{1}}preciznosti kretanja.

 

Savjeti za korištenje zajedničkog modula
Zglobni moduli su obično integrisani sa motorima, reduktorima, enkoderima, drajverima, konektorima, itd. Kada ih koristite, pažnju treba usmeriti na sledeće aspekte:

 

Izbor i instalacija konektora
Dajte prednost konektorima koji podržavaju više-kanalno ožičenje, otpornost na vibracije i nisku otpornost na kontakte (manji ili jednak 30 mΩ), kao što su konektori žice-na- ploče serije Greenconn GB01.
Osigurajte da konektor ima strukturu za ublažavanje naprezanja kako bi se nosio sa zamorom kabelskog svežnja uzrokovan ponovljenim savijanjem zgloba.
U kompaktnim prostorima, koristite kompaktni raspored nagiba od 1,25 mm kako biste zadovoljili zahtjeve hibridnog ožičenja za napajanje i signal.

 

Konfiguracija enkodera i povratne informacije
Za rotacione spojeve preporučuje se dvostruka-šema kodera (krajnja-krajnja brzina + krajnja niska-brzina) kako bi se poboljšala tačnost povratne informacije o položaju; linearni zglobovi poput spretnih ruku mogu koristiti jedan enkoder.
Preferirajte apsolutne enkodere kako biste izbjegli potrebu za vraćanjem na početak pri{0}}paljenju; magnetni ili induktivni enkoderi su prikladniji za otpornost na udarce i široka temperaturna okruženja.
Za vrhunske-aplikacije (kao što su spretne ruke), mogu se koristiti kapacitivni enkoderi (kao što je Netzer), koji nude bez-beskontaktni rad, dug vijek trajanja i visoku rezoluciju.

 

Poklapanje reduktora zupčanika
Scenariji velike gustine obrtnog momenta (kao što su zglobovi kuka i koljena): dajte prednost harmonijskim reduktorima (kao što su Green Harmonic ili Harmanaco), sa zazorom < 1 lučne minute.
Lagani ili{0}}osjetljivi scenariji: razmislite o planetarnim reduktorima, koji imaju stopu domaće proizvodnje od 92% i smanjuju troškove za 30-45%.
Visoki zahtjevi za preopterećenjem (kao što su ulični ples ili skakanje): koristite module cikloidnih zglobova koji podržavaju 5x trenutno preopterećenje (kao što su Hichuan rješenja).

 

Upravljanje toplinom i zaštita od preopterećenja
Moduli spoja pod vršnim obrtnim momentom (kao što je 360 ​​N·m) treba da imaju neprekidno trajanje manje od ili jednako 500 ms kako bi se izbeglo pregrijavanje namotaja, starenje izolacije ili demagnetizacija permanentnog magneta.
Koristite prirodno rasipanje topline + dizajn kućišta laganog (kao što je aluminijska legura) kako biste izbjegli dodatnu težinu zbog prisilnog hlađenja zraka ili tekućine.
Moduli Pro serije (kao što je Crab Intelligence R120-Pro) podržavaju online promjenjive omjere prijenosa, omogućavajući dinamičku optimizaciju potrošnje energije i omjera opterećenja prema opterećenju. ...